Conveyor tracking de DENSO: trabajando en movimiento

La funcionalidad de conveyor tracking que ofrece DENSO Robotics permite realizar de forma sencilla un seguimiento de las piezas que el robot debe manipular y que una cinta transportadora está desplazando de forma continua. De este modo, el robot actúa sobre las piezas sin necesidad de detener su avance y el flujo no se interrumpe. Las ganancias en velocidad y en ciclo de trabajo son evidentes.

Dos tipos de conveyor tracking

Seguimiento por sensor

El seguimiento por sensor se aplica cuando las piezas se disponen de forma lineal en el sentido de avance de la cinta transportadora, incluso cuando están separadas por intervalos arbitrarios.

En este sistema se genera una señal cuando una pieza activa el sensor fotoeléctrico. Una vez generada esta señal, el encoder del transportador permite al controlador conocer y registrar los datos de posición de la pieza. A partir de estos datos, el controlador calcula la posición prevista de la pieza en la cinta y da instrucciones al robot para seguirla. Este proceso ocurre cada vez que una pieza pasa por delante del sensor fotoeléctrico.

Seguimiento por visión

El seguimiento por visión es necesario para manipular piezas que se colocan en una posición arbitraria a lo largo del transportador.

La señal, en este caso, se genera cuando un sistema de visión detecta una pieza en la cinta y registra su posición y su ángulo en el controlador. A partir de esa información, y junto con la posición del encoder al que también está conectada, la controladora puede calcular la posición de la pieza y dar instrucciones al robot para realizar su seguimiento. Este proceso se repite cada vez que la cámara detecta una nueva pieza.

Seguimiento circular

Además de las cintas rectas, DENSO ofrece el seguimiento circular (circular tracking): el robot sigue las piezas que se mueven por una trayectoria en arco, por ejemplo en una mesa de índice, y puede trabajar sin que sea necesario detenerla.

Programación muy sencilla

Una de las mayores ventajas de realizar el conveyor tracking con un robot DENSO es la sencillez de su programación. Un asistente guía a lo largo del proceso y permite minimizar el tiempo de configuración del sistema, como se ve en la siguiente imagen. El conveyor tracking y el seguimiento circular están disponibles en todos los modelos compatibles con las controladoras RC8A y RC8.

Varios robots y varias cintas

La funcionalidad no se limita a un único robot siguiendo a una única cinta: dos o más robots pueden seguir a la misma cinta transportadora, o incluso a dos cintas al mismo tiempo. En el siguiente vídeo, grabado en nuestro showroom, dos robots SCARA DENSO HSR trabajan de forma coordinada sobre una cinta en movimiento: el primero coloca tarrinas sobre la cinta y el segundo introduce el producto en ellas mientras avanzan, sin detener la cinta y manteniendo la sincronización cuando aumenta su velocidad.

Como puede observarse, el conveyor tracking de DENSO resulta práctico y sencillo de programar. Más información en la ficha de DENSO WAVE.